La tour de Peinador de la Reina ou de Doña Urraca est le point de jonction entre le château et le mur. C’est là aussi que commence l’une des passerelles qui traversent le parapet au sommet de la ville fortifiée. Il s’agit d’une tour de défense avec 20m de haut, construit en assises au XIIe siècle. Il vise à créer un centre d’interprétation ou d’exposition consacré à l’histoire de la fortification et le mode de vie au Moyen Age.
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